运动控制卡的使用

运动控制卡的使用

高川运动控制卡作为一种经济实用的运动控制卡，概括来说有4大特点：

1、功能全面。它涵盖了单轴点位运动、JOG运动、多轴坐标系运动、数字量IO输入输出、模拟量输入输出、一键回零、捕获，激光控制、位置比较输出、手脉功能、PT功能等等市面上常见控制器的大多数功能。

2、使用方便。控制器仅需一根网线即可与PC进行连接，无需安装驱动，调试方便，运行客户软件的同时还能打开控制卡自带的demo进行数据检测、采集等。高川运动控制卡支持多种语言的开发，c++/c#/VB.NET/VB6.0/labview等。它甚至于利用高川提供的脚本软件脱离PC，单独使用。

3、性能稳定。笔者使用过多种运动控制卡，出了高川的，国内的还有固高、雷赛、研华的，国外的只使用过PMark，对比而言，高川的控制卡算是比较稳定的了，使用过程中遇到不明白的地方，找他们的技术服务，服务态度也很好，响应速度也很快。

4、价格实惠。标准高川控制卡提供两种轴拓展方案，一种是四轴控制卡，支持4个伺服轴+4个步进轴，另一种是八轴控制卡，支持8个伺服轴+2个步进轴。轴数多，功能全，但是价格总的在2000左右，性价比非常高。

利用DC24V电源给控制器提供电源。

利用网线将PC和控制卡连接，控制器的24V灯常亮、5V灯常亮、STS灯闪烁。

修改PC端IP和控制卡IP为同一个网段，控制卡默认IP为192.168.1.110，例如我们可以将PC端网址修改为192.168.1.120。

打开命令行工具，输入ping 192.168.1.110，连接正常的话可以ping通，否则的话需要检查网线连接是否正常，PC端IP地址是否设置正确。

连接好之后，我们就可以打开高川提供的demo软件GCS.EXE经行一些操作啦。

打开GCS.EXE,点击连接-扫描控制器-选中扫描到的控制器-连接控制器。

连接成功后，图示部分会变成绿色。此时我们可以根据利用菜单选项里面的“功能”需要经行一些功能测试，大家慢慢研究，这里就不细说啦。

点击菜单栏--参数--控制器配置，对实际需要对各轴的伺服报警、正负限位、原点、脉冲模式、编码器、输入输出等等进行配置。

配置完成之后，点击保存到cfg文件，例如GCN400.cfg，此后我们就可以利用这个文件进行编程啦。

如果想每次重启或复位后控制卡自动进行配置的话可以点击”保存当前配置“按钮。

本文使用c#编程，以窗体程序为例。

打开VS2017，推荐使用版本高的编程工具，使用起来更方便。

文件--》新建--》项目--》Visual C#--》Windows桌面--》Windows窗体应用，输入项目名称，例如testgc,点击 ”确定“。

在高川提供的动态库中找到c#的引用文件和dll,将其复制到刚才建立的项目文件目录下。

在解决方案管理器中,右键项目名称，把刚才复制的nmc_lib20.cs文件添加到项目中来。

在命令空间引用中加入using GC.Frame.Motion.Privt；

至此就可以调用高川的控制卡函数进行编程啦。

运行程序前需要将之前生成的GCN400.cfg和nmc_lib20.dll放到程序运行目录下...\\bin\\debug\\...。

最后，小伙伴们不要忘了对函数返回值进行判断噢，函数返回值不等于0的话可以通过GCS.EXE进行错误码查询错误原因。